Для отладки RTOS помимо плагинов IDE можно использовать встроенные средства OpenOCD. На данный момент поддерживаются FreeRTOS, ChibiOS, eCos и другие.

Для использования этой функциональности нужно в параметры запуска openocd добавить следующую строку (для openocd 0.9 и stm32f4):

-c "stm32f4x.cpu configure -rtos auto"

В случае FreeRTOS версий старше 7.5.3 нужно выполнить дополнительные движения:

• Добавить в исходный код определение:

const volatile int __attribute__((used)) uxTopUsedPriority = configMAX_PRIORITIES;

• Добавить в параметры запуска компоновщика:

-Wl,--undefined=uxTopUsedPriority